采矿机器
VR 工具箱允许MATLAB/Simulink 使用虚拟现实的图形技术，使得用户能直接将仿真结果以虚拟现实的形式显示出来。采矿机器车传感系统与行走有关部分由左右驱动轮速度传感器、测量机器车姿态的磁罗盘、左右履带沉陷声纳构成。并且机器车宽5.3 米，为非线性、大惯性系统，无专门转向机构，转向困难。（）由于以前建立的Simulink 模型只是仿真机器车的速度变化，而物体的运动是通过位移体现出来的，因此必须在模型中插入积分器，使机器车在仿真时间段发生位置的改变。本文作者的创新点：提出了基于动态P 神经网络的漂白过程数学模型，并在该网络基础上利用阶跃响应法来辨识该模型的参数。采矿机器其中，水上监控子系统位于水面采矿船上，包括机器车监视与控制主操作台及计算机、声学定位系统监视、图像声纳的监视计算机、视频信号监视器和录像机以及相应的动力控制柜等。
采矿机器所以实现机器车的位置和姿态控制，并且该控制系统是否可靠将直接关系到深海采矿的成败。模糊积分控制器根据采矿车的行走轨迹偏差计算出控制量，送给履带速度控制器，来调节左右履带的速度，以调整采矿车的行走方向，使采矿车按照设定的轨迹行走。针对集矿机行走偏差，设计了模糊的外环控制器，并加入一智能积分器与模糊控制并联以消除静差和极限环振荡。监控子系统主要负责：机器车的手动、半自动操纵控制及参数显示；机器车的位置和轨迹监控；声纳图像的显示与记录；视频信号的显示与记录；数据及报警信息的存储、处理及打印；与水下测控子系统及定位系统等其它外部系统通信；发出控制命令；对海底环境进行监控并实时显示。本文在研究深海底采矿机器车控制系统硬件构成及作业要求的基础上，设计了深海底采矿机器车运动控制系统。其中Mux 的两个 输入分别表示模型车在坐标系中相对于y 轴和z轴的位置不变化，只沿着x 轴运动。
深海底采矿机器车运动控制研究与虚拟仿真 - 豆丁网#深海底采矿机器车运动控制研究与虚拟仿真Study of Steering Control ystem of the Deep-seabed Mining Robot Vehicle an Virtual -Reality imulation（1.长沙理工大学能源与动力工程学院；2.湖南江河机电自动化工程有限公司） 冯磊华FENG Lei-hua YANG Feng摘要: 采矿机器车是一种在水深 5000－6000 米的海底采集锰结核的智能机械。为此，本文研究深海底采矿机器车的运动控制问题，并利用虚拟现实技术来验证控制系统的可靠性。因此，采用模糊PID 作为履带速度的控制器是合适的选择。这里要求机器车在海底按一条“S”的预定路径进行采矿。采矿机器3 机器车行驶控制系统的虚拟仿真MATLAB 中VR 工具箱是一个很好的实现虚拟画面与仿真模型相结合的工具。当做普通车辆卖到日本和美国。
图 与虚拟世界连接的系统模型（3）启动仿真，在浏览器中可以看到模型车的运动。针对机器车行走偏差，设计了模糊积分外环控制器。采矿机器高压电一路输送高压油泵电机，另一路经降压后接入电子仓，为其提供低压电。2 机器车行走控制解决方案为了确保采矿车能够可靠、安全的行驶在海底，设计了一个复合控制系统。针对机器车的履带速度控制，设计了模糊PID 的履带速度内环控制器。由于深海环境复杂，单一的控制无法达到集矿机行走的要求。
[评论]三木重一说：“哟西！采矿机器，我们大日本滴也要！”-抗战之红色警戒书评区-起点中文小说网#明月饰楼台 于 18:00:46发表的： 大刀有自爆卡车吗。利用VR 工具箱使仿真模型与虚拟实体相结合的实现步骤（1）打开机器车运动的Simulink 模型，将虚拟现实工具箱（VR Toolbox）中的VR Sink 输出模块复制上去，并在该模块的参数对话框中输入 JiKuangJi.wrl 文件名且选中translation （平动）选项，这样与VRML 文件建立了关联。深海底采矿机器车控制软件体系结构设计与实现--《广州大学学报(自然科学版)》2006年04期#朱洪前;桂卫华;随平;阳春华;;[A];2005年全国选矿高效节能技术及设备学术研讨与成果推广交流会论文集[C];2005年。从而不仅可以提高成纸质量，还可以达到节能降耗的目的，具有较好的经济效益和社会效益。将该Δn 送入内环控制器可调节左右履带的速度。采矿机器其中基于RS485 的双绞线经由集线盒接光端机，复合为光信号后，通冯磊华: 讲师基金项目: 湖南省教育厅资助科研项目项目名称: 基于虚拟现实技术的火电厂仿真技术研究颁发部门: 湖南省教育厅（ 06C108）251 - -中文核心期刊《微计算机信息》(测控自动化)2008 年第 24 卷第 12-1 期360元 / 年 邮局订阅号：82-946 《现场总线技术应用200 例》过光纤旋转接头接入电缆绞车，经过复合缆传6000 米的海底，光信号经光端机分解后接入电子仓。
图2 为采矿车行走自动控制框图，是由水上人机界面同时给定采矿车的航向角 和车体速度 ， 可直接分解为左右履带的给定速度 V 左给和 V 右给。因此，机器车控制系统为两级PC—PC控制系统。这里将积分控制器与模糊控制器并联，积分控制器直接对未经量化和模糊化的偏差进行积分，积分控制器的输出与模糊控制器的输出叠加后，形成总的控制作用。 与小车的实际航向角 之间的差值经模糊积分控制器转化为左右履带的速度变化量Δn，并叠加到左右履带的给定值上，来调整左右履带的速度，进而调整采矿车的航向。预期年经济效益可达3 万元。采矿机器由于积分作用是连续变化的，因而不具有继电型非线性特性，所以模糊积分控制器不仅可以消除静差，而且还能完全消除极限环振荡。
采矿机器通过观察其运动过程，不断调整控制器的参数，当模糊PID 控制器的初始参数分别为 、 、 时，虚拟物体的运 - ################ ################ ################################ ################ ################邮局订阅号：82-946 360 元 / 年《PLC 技术应用200 例》您的论文得到两院院士关注动轨迹基本与给定路线一致。 针对集矿机的履带速度控制设计了模糊 PID 的履带速度内环控制器 针对集矿机行走偏差设计了模糊的外环控制器并加入一智能积分器与模糊控制并联以消除静差和极限环振荡。图4 采矿车行走示意图采用这种算法的模糊积分控制器的结构如图 所示。模糊控制器的输入为集矿机行走偏差和行走偏差的变化率，输出为履带速度的变化量Δn。同时通过速度控制器来保证采矿车按照给定的速度作业行驶。采矿机器 - 冒险岛NPC资料 齐乐乐游戏网#400) {this.resized=true; this.width=400;};if(this.height>300) {this.resized=true; this.height=300;}\">。