海底采矿车 原型 图片

海底采矿车 原型 图片仿照原系统，设计并开发了电动液压驱动系统：设计并开发了３０：１同比例模型车机械系统：完成了控制系统硬件选型和开发。主要改进表现为采用尖三角齿特种合金履带板，提高了采矿车在深海稀软底环境下的可靠性和可行驶性；改用全水力集矿方式，进一步提高了采矿车的集矿效率；增加了控制密水箱和相关传感器，提高了采矿车的可操作性。建立了输送管道力学模拟实验分析的相似理论，选择了模拟输送管道，在实验装置上，对管道两端的结点反力和管道形状进行了实验分析，通过实验和计算的比较分折，证明了本文采用有限元对输送系统进行计算分析是可信的。史力晨等［４４１研究了高速履带车辆悬挂系统动力学建模问题，应用ＭＡＴＬＡＢ软件给出了高速履带。１．２深海采矿的国内外研究现状人类对海洋的开发历史悠久。同时，Ｈａｐｅｌ和ｋＯｈｌ证明，在理想状态Ｆ，将无限长的钻探管道的抗弯刚度忽略掉，对计算管道的受力和变形几乎没有影响：同时也证明，对钻探输油管道采用更为复杂的计算分析方法也不能得出更精确的解【１７”１。

１９７８年初，另外两轮实验再度受挫，首先是挖采装置陷入泥中，后又遇上台风。由于湖试之后没有再进行过大的工程试验，因此，对湖试中暴露的一些问题是否已完全解决并未得到验证。已知赋存的海域有东太平洋海盆和大西洋海岭等地。海底采矿车 原型 图片将地形高程拉升10倍图3这个时候地形的特征才能分辨清楚海底地形东部深西部浅中部由南向北有一狭长的海底丘陵带。美国夏威夷地球物理研究所、科罗拉多矿业学院等一大批院校、研究院所和公司在政府的组织下参予了钴结壳资源的勘查、开采系统和冶炼方案研究。由此可知，除了获得钴结壳矿层厚度参数外，还要获得微地形表面特征才可以计算切削深度。

同时，我国对钴结壳和海底硫化物矿开采方式的研究亦尚未进行。海底采矿车 原型 图片１９７０年，美国在佛罗里达州岸外水深１０００米的大西洋布莱克高地进行了次结核采矿原型系统实验。有效控制下层岩石的贫化是成功开采钻结壳的关键。德国的H.E.Engelman利用管径200 mm、高30 m的水力提升试验系统，以4种不同的粒径的模拟结核进行了扬矿试验，提出了扬矿管道稳定流的水力计算方法，并对粗颗粒在上升管流中的运动和受力状态进行了研究。然而，我国深海固体矿产资源开采技术的研究与发展，不论与目前先进工业国家的水平还是未来商业开采的要求相比都存在很大的差距：我国多金属结核开采系统虽然已进行过湖试，但实际上对其采集和行走技术的验证并不充分。在亚洲，日本、韩国、印度也纷纷加快了深海资源勘探与采集研究的进程。

・ ．Ｉ＝每ｒ． ＇一？？：．：二 。提升管后边拖着两个采集装置：一个带喷水器的水力吸入式挖采装置和一个配备反向传送带的机械采集器，个采集装置不幸因操作失误丢失。目前，具有代表性的深海采矿车主要有以下几种：①美国ＯＭＣＯ研制的采矿车美国海洋矿产公司（ＯＭＣＯ）研制，于１９７８年在夏威夷以南海域进行了实验，并成功收集结核［１９］［２０】。，１９７８年ｌＯ月，在１８小时内提升了５５０吨结核，能力为每小时５０吨。，采用所提出的模型和算法，进行了深海底采矿机器车关键运动参数估计仿真研究，仿真结果验证了该种方法的有效性，实现了对机器车关键运动参数的有效估计。海底采矿车 原型 图片中国大洋协会于1999年获得具有专属勘探权和优先商业开采权的多金属结核矿区多年的勘探工作积累了丰富的手资料。

海底蕴藏着极为丰富的矿产资源，如多金属结核、富钴结壳和热液硫化物等，它们是人类可持续发展的资源宝藏。为实现全覆盖的单波束精密水深测量的目的，需将多个单波束进行并联组合，如图ｌ一１所示。机械接触式微地形探测系统的缺点是采集速度慢，测量效率低；使用寿命低，特别在工况恶劣的环境下容易出故障，并且元器件昂贵、维修费用高，不适用于深海海底作业。海底采矿车 原型 图片２００５年中南大学研制了一套机械式微地形单波束回声探测仪【２２１，该装置成本低、结构简单、安装方便，但该装置只能模拟海底采矿车在平坦地面上的行走，没有考虑到因地形起伏而使车体颠簸、打滑等因素的影响，探测到的地形与实际的微地形将会有一定的误差。深海采矿系统由深海精确定位子系统、深海地形、地貌测量子系统、深海底自动导航子系统、深海通信及动力传输子系统等组成。海底软泥实际特性是可以按区域来分的在同一片区域内土体特性往往是相似的。

第三章，微地形探测过程中由于海况因数、仪器的自噪声、参数设置及传感器的偶然误差，使得大量的测量数据中不可避免地会｝Ｈ现异常值。Ｋ．Ｊ．Ｆｕｎａｌａｓｈｉ又证明了任意连续映射函数均可由含有隐含层且隐含层节点作用函数为有界连续递增函数的三层前馈网络逼近１３３１。海底采矿车 原型 图片将开采下来的矿石收集并以矿浆形势泵送提升系统，进而将矿物提升生产辅助船上。与我共同工作的同志对本研究所作的贡献均已在论文中作了明确的说明。另外，开展深海采矿有其深刻的科学技术意义。本文考虑采矿车颠簸情况下的探测，测点散乱无规律，且要求实时性，分形插值不能满足要求。

本课题组罗柏文博士在计算ＤＥＭ模型Ｙ方向上测点高程值时采用的是一种线性内插的方法。海底多金属结核的开采技术可以借鉴用于海底热液硫化物的开采。海底采矿车 原型 图片Ｄａｎｉｅｌｚｉｇ对Ｆ端悬挂有一根相对较重的探针的导线，研究出采用图解法求解在相对静止状态下导线形状的方法”…。热液硫化物的开采相比海底多金属结核而言，海底热液硫化物由于赋存水深较浅，金属品位高，且一般在近海区域，因此更容易实现开采，同时开采海底热液硫化物的成本也将大大低于多金属结核。应用环境地学仿真技术建立深海海底数字地形模型、海底底质软泥的承压和剪切力模型、深海近底层流模型、采矿车的动力学和运动学模型。实验装置如图ｌ一３所示。